判断豆浆是否熟了，可以从以下几个方面来观察：
观察颜色：正常情况下，熟的豆浆一般呈现乳白色或者微微带有豆香的颜色。如果豆浆的颜色偏黄或者过于浑浊，那可能说明豆浆还没有煮熟，需要继续煮一段时间。
闻味道：熟的豆浆会带有浓郁的豆香味道，且口感顺滑，没有任何生豆的苦涩味道。如果豆浆有怪味或者苦涩感，那可能是豆浆还没有煮熟。
检查口感和质地：熟的豆浆口感细腻柔滑，无颗粒感。如果豆浆喝起来有颗粒感，那可能是未完全研磨或煮熟不彻底。
观察泡沫：煮熟的豆浆泡泡一般比较小，而未煮熟的豆浆泡泡会比较大且透亮。
此外，使用豆浆机煮豆浆时，可以参照机器上的说明书来设定时间和温度，帮助煮出好喝的豆浆。但请注意，即使使用了豆浆机，也需要根据以上几个方面来检查豆浆是否完全熟透。
豆浆中含有皂素，未煮熟时可能会刺激到人体的胃肠粘膜，影响消化功能，因此一定要确保豆浆完全熟透再食用。
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